7月24日，针对此前由于新款车型上市引发的老用户“维权”事件，小鹏汽车正式发布G3 2019款车主专属权益细则。包括两种方案，老款用户可以二选一，方案一经选择，将不可更换。
方案A，为提供10万小鹏APP积分，价值1万元。可用于在小鹏汽车自营、授权的合作伙伴处进行车辆保养、超充充电、车辆维修、兑换精品、以及本人及直系亲属(父母、子女、配偶)增购新车时抵作部分价款。
方案B，为G3 2019款“三年六折置换保值权”，即G3 2019款车主在三年后换购小鹏汽车届时在售的任一型号新车时，有权将其符合标准的G3 2019款车辆按照购车合同上的裸车价格的60%置换给小鹏汽车，并补差价购买小鹏汽车新车。
小鹏汽车表示，将在10个工作日内，通过官网开始收集车主的方案选择。官网启动收集时已经完成交付(已开新车发票，车主已通过临牌提车)的G3 2019款车主，可在收到通知之日起30日内到小鹏汽车官网进行方案选择，在截止日前可以进行方案的更改。
对于在方案收集截止日前3日仍未进行选择的车主，小鹏汽车将再次提醒，截止日后仍未选择的，将被视为放弃。
而对于官网启动收集时未完成交付(未完成新车发票开票，或已开票但客户未提走车)的G3 2019款车主，需在提车之日7日后的三十日内，在小鹏汽车官网完成方案选择。
7月10日，小鹏汽车发布G3 2020款车型。这款车型是基于去年12月上市的小鹏G3的升级改款版，综合补贴后全国统一售价区间14.38万-19.68万元。
和2019款相比，新款车型最明显的差异体现在续航里程提升，NEDC综合续航里程从此前的365km提升至401km和520km。
不过，意想不到的是，新车型的问世，引起了老款G3车主们的强烈不满。
很快，小鹏汽车董事长何小鹏对此公开致歉：“我们这次硬件的快速迭代，真的给我们之前的鹏友们添堵了。”不过，出于技术、安全、法规等原因，小鹏汽车确实没有办法直接更换电池来提高续航里程。
为了安抚老车主，小鹏汽车提出了“换购补偿”方案，3年内换购小鹏汽车任何一款车型，额外享受一万元专属补贴权益。然而，对于何小鹏的道歉和换购方案，老车主们并不接受。他们通过各种渠道集结起来，在多个城市的小鹏汽车门店维权。小鹏汽车陷入“信任危机”。